Page 92 - 智慧芯控——Arduino+智造

活动 B：探究电机控制及霍尔传感器测速模块

活动目标
1. 了解电机驱动模块、霍尔传感器测速模块及陀螺仪原理。
2. 了解电机控制方法、霍尔传感器测速方法和陀螺仪调试方法。
*3. 通过Processing软件仿真陀螺仪的工作状态。

活动简介
通过改变电机程序中的数据调整电机的转向，用 PWM 方法实现电机的转速控制；运
用示波器观察霍尔传感器输出波形的变化，对电机进行测速；用陀螺仪相关程序实现小车
的平衡；* 通过 Processing 运行陀螺仪的三维程序，实现人机互动。

活动器材
自平衡车、螺丝刀等。

活动准备
1. 连接好底盘与电机驱动模块。
2. 检查工具是否完好。

3. 准备计算机和程序。
4. 准备学习视频和相关 PPT。

活动步骤

开展探究 测试 分享交流

阶段一：开展探究

1. 探究电机控制原理。
（1） 了解 TB6612FNG 电机驱动模块。
（2） 用电机驱动模块控制电机。
第一步，控制电机正反转。
第二步，用 PWM 控制电机转速。

2. 探究霍尔传感器测速模块。
开展霍尔测速试验。转动电机输出轴，使用
示波器查看波形的变化，并配合数波形数量，计
图 7-10 示波器显示的PWM变化

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