Page 115 - 智慧芯控——Arduino+智造

智慧芯控——Arduino+ 智造

阶段二：编写控制程序
1. 了解原理。
舵机的伺服系统由可变宽度的脉冲来控制，这种控制方法叫做脉冲调制。脉冲的参数
有最小值、最大值和频率。一般而言，舵机基准信号的周期为 20ms，脉冲宽度为 1.5ms。
这个基准信号定义的位置为中间位置（舵机有最大转动角度，中间位置指从这个位置到最

大角度与最小角度的量完全一样）。注意：不同舵机的最大转动角度可能不相同，但中间
位置的脉冲宽度是相同的，即 1.5ms。

图 9-9 舵机的周期和脉冲宽度

脉冲的长短决定舵机转动的角度，例如 1.5ms 脉冲时，舵机会转动到中间位置（180°
舵机的中间位置即 90°）。当脉冲小于 1.5ms 时，舵机输出轴会以中间位置为标准，逆时

针旋转一定角度；反之则顺时针转动一定角度。不同舵机接受脉冲的最大值和最小值不同，
一般而言，最小脉冲为 1ms，最大脉冲为 2ms。如下图：

图 9-10 180°舵机转动角度与脉冲的关系

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