Page 84 - 智慧芯控——Arduino+智造

2. 连接 Arduino 开发板和红外避障传感器。
红外避障传感器有 3 根连接线，分别是电源正极、电源负极和信号线。在连接时，
用杜邦线把电源正负极分别连接到控制器的“5V”和“GND”。马达驱动板已经占用了

Arduino 开发板的 8 个引脚，因此可将左、右红外避障传感器的信号线分别连接于 Arduino
开发板的 0、1 两个引脚上。

注意：Arduino 开发板上只有一个 5V 接口，为连接两个红外避障传感器，可制作一个“1
转 2”的专用杜邦线。

图 6-17 1 转 2 杜邦线 图 6-18 安装完成的小车

阶段二：程序设计

1. 设计程序流程图。
智能跟随小车可跟随主人行走：当主人前进时，小车亦前进；当主人左转弯时，小车
亦左转弯；当主人右转弯时，小车亦右转弯；当主人停止时，小车亦停止。
设计程序时，可定义左右两个红外避障传感器分别为 SL 和 SR，当传感器测到障碍物
时为“0”，反之为“1”。并

2. 编写和调试程序。
首先对马达驱动板进行端口的初始化设置（可参考马达驱动板提供的例程）；然后对
两个红外避障传感器进行初始化设置；最后根据避障传感器与小车运动的关系进行程序的

表 6-2 避障传感器与小车运动关系表

SR SL 左轮子 右轮子 小车运动情况

0 0 静止 静止 停止

0 1 静止 转动 左转

1 0 转动 静止 右转

1 1 转动 转动 前进

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