Page 28 - 魅力机器——玩转趣味机械

魅力机器——玩转趣味机械

在四脚机器人的基础上，设想各种角度的关键词，再逐个考虑其
可操作性。如根据“改变结构”这个关键词，可引出多种不同的传动

机构。
如图 1-14 所示能爬阶梯的步行机器人。平行四边形结构可以
使“脚”的移动幅度变大（2 倍曲柄长度），并且脚面始终保持水平。
该结构还省去了底板，减轻了自重。
爬阶梯机器人

图 1-14
阶段二：确定目标
参考思维导图确定 “我的步行机器人”的研制方向。可选择多个方向逐个进行尝试。

案例：

我觉得单电机的机器人不能控制行走方向，功能有限，因此想设计一个可以自由控制
行走方向的机器人，比如让机器人绕标记行走。

阶段三：方案设计
确定设计目标后就要寻找解决的方法。本阶段需要搜索各种相关的资料，寻找可以采
用的技术。

案例：

机器人的脚的个数直接影响其姿态的稳定。四足机器人的姿态稳定性不够好，而六足
机器人只要始终保持至少不相邻的三足着地，其重心通过足的三点构成稳定的支撑平面。
因此选择六足运动方式。
在原先四足的基础上再增加一组四连杆，组成六足爬行机构。

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