Page 40 - 魅力机器——玩转趣味机械

魅力机器——玩转趣味机械

改变形状
手部打滑
改变接触面的材料

手部运动的幅度
速度 改变连杆轴销的位置
和角度

手部运动的频率 改变齿轮箱传动比

机器人的重量 使用更轻更牢固的材料

2. 分析。
（1） 在驱动力不变的情况下，影响机器人行走速度的主要因素是其手部的打滑情况。
手部和缆绳之间的最大静摩擦力太小造成滑动，或是材料摩擦系数太小而造成滑动。
（2） 手部动作轨迹类似一个椭圆，其幅度、角度和频率会影响机器人爬行的速度。
（3） 若自身重量更轻，便可以采用较小的传动比，从而获得较快的运动频率。

3. 解决方法举例。
（1） 增加手部与缆绳间的静摩擦力。手部材料可以选择具有粗糙表面或有缓冲功能的
制品，如橡胶手套、瑜伽拉力带、乒乓板胶面、单面海绵泡沫胶带等。

图 2-6 图 2-7
（2） 调整手部运动的幅度和角度。如下图所示，在曲柄长度不变的情况下，通过寻找
合适的运动幅度和角度来提高爬行速度。具体调整方法是：

C
A

B

图 2-8

26